Ответ
Очевидно, с историко-познавательными целями из названных Вами городов, для начала стоит выбрать все-таки Суздаль.
Кремль, Крестовая палата, Музей истории Суздаля, Спасо-Евфимиев монастырь, Спасо-Преображенский собор, Покровский монастырь, Покровский собор, Музей деревянного зодчества, фабрика гончарных изделий "Суздальская керамика".
А далее из Суздаля во Владимир, затем в Ярославль.