Куда поехать на выходные: Ярославль, Владимир или Суздаль?

Очевидно, с историко-познавательными целями из названных Вами городов, для начала стоит выбрать все-таки Суздаль.

Кремль, Крестовая палата, Музей истории Суздаля, Спасо-Евфимиев монастырь, Спасо-Преображенский собор, Покровский монастырь, Покровский собор, Музей деревянного зодчества, фабрика гончарных изделий "Суздальская керамика".

А далее из Суздаля во Владимир, затем в Ярославль.