Можно ли по картам Google искать старинные поселения?

Можно, если хотя бы предварительно известны координаты их прежнего местонахождения.

А также, если хотя бы какие-то следы построек зафиксированы на карте. Для этого надо внимательно рассматривать изображения интересующих мест на карте.

Не обладая этими сведениями найти будет практически невозможно.

Если Вы можете читать ландшафт по карте.

То для того что бы определить местоположение, границы, основные постройки старинных поселений советовал бы воспользоватся картами со спутника. На картах со спутника (при достаточном увеличении), можно определить не только современные постройки , но вполне свободно можно распознать и границы старинных построек.
Обратил на это внимание, когда сравнивал окрестности места где жил в детстве сам. Даже самая обновленная карта Google не редко имеет устаревшие названия тех или иных улиц, в основном имеют схематическое изображение контурных карт и поэтому сами карты не совсем пригодны для решения Вашей задачи. Сравнив карты со снимками со спутника, увидел большую информативную разницу. На картах со спутника были вполне различимы многие отметины, не только современных построек, но и старинных уже давно не используемых (по крайней мере более века) построек.

Используйте карты со спутника

По картам Гугл не знаю, а вот по Яндекс-картам возможно.

В Яндекс картах есть такая функция - Народная карта. То есть та карта, которую составляют сами пользователи. Например, по древним городам Ярославской области, таким как Ростов, Переславль-Залесский, есть интересные памятники, которых нет на стандартной карте.

Так на карте Ростова есть остатки земляного вала вокруг Ростовского кремля.